Ser Piero, padre di Leonardo, esercitò la professione di notaio in Firenze dal 1448 al 26 giugno 1504. Quando morì, il 9 luglio 1504, Leonardo annotò che era ancora "notaio al Palazzo del Podestà" (oggi Museo del Bargello, tra via del Proconsolo e via Ghibellina), nei cui pressi ebbe sempre lo studio.
In un suo rogito del 12 luglio 1456, Ser Piero dichiarava: «Actum Florentie, in Populo Sancti Stefani Abbatie fiorentine, in apotheca residentie mei Petri notarii infrascripti» [Fatto in Firenze, nel Popolo di Santo Stefano della Badia Fiorentina, nel fondo di residenza di me medesimo, Piero notaio suddetto]. L’abitazione e lo studio del notaio erano in un fondo della Badia Fiorentina di via del Proconsolo, come si deduce anche dai confini indicati dallo stesso Ser Piero in altri suoi rogiti (1456-1468): «a I et II et III bona dicte Abbatie, a IIII via publica», ossia confinante su tre lati con i beni della detta Badia, sul quarto con la via pubblica.
Dal maggio 1461 all’ottobre 1468, il suo studio era ancora in un edificio della Badia, in società con tre altri notai: Ser Antonio di Adamo di Grazia, Ser Bartolomeo di Antonio Nuti e Ser Piero di Carlo del Viva.
Dal novembre 1468 Ser Piero aveva lo studio di notaio nel Popolo di Santo Stefano alla Badia, di fronte al Palazzo del Podestà (attualmente in via Ghibellina, di fronte al Bargello), prima in società con Ser Piero di Carlo del Viva, e poi da solo: dal novembre 1476 all’ottobre 1477 i due notai divisero lo studio con contratti separati.
Dal 1478 Ser Piero rimase unico affittuario, fino alla sua morte, quando gli subentrò il figlio, Ser Giuliano Da Vinci (dal 1504 al 1507).